マルチパスから抜け出すための図式化。自律型車両・ロボットのためのロバストナビゲーション
因子グラフ最適化に基づくGNSS測位法は、GNSS疑似距離とドップラー観測を用いて、位置、速度、受信機クロックバイアスを推定するものである。GNSS搬送波位相の時間差観測を用いたグラフの過去と現在のグラフノードに対する制約を追加することで精度を向上させ、ロバスト最適化手法によりマルチパスアウトライアを排除しています。実験結果では、水平方向の測位誤差が5～10mから1.37mに減少しています。
2022.4.5
