【Andrey Soloviev氏コラム】慣性誤差の伝搬：慣性の挙動を理解する

慣性センサーの測定誤差は時間とともに蓄積され、INSナビゲーション出力のドリフトにつながります。ジャイロのバイアスが主な原因ですが、加速度センサーのバイアスやノイズなど、他の要因も全体のエラーバジェットのバランスを取るために考慮することが重要です。

慣性航法の主な利点は、他の航法援助が（一時的に）利用できない間、システムが航法の連続性を維持できる自己充足的な性質にあります。例えば、GNSS/INSの機械化は、GNSSが妨害された時に慣性航法で解決することができます。しかし、前回のコラム「慣性力の基礎」で述べたように、統合はINSの主要な計算操作である。センサーの測定値（角速度、非重力加速度成分、比推力ともいう）は、航法出力（姿勢、速度、位置）に統合される。計測誤差も積分されるため、時間の経過とともにナビゲーションソリューションにドリフトが発生します。その結果、慣性は連続性のギャップ（GNSS干渉エリアなど）を埋めるために使用することができますが、限られた時間での使用となります。

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