INS-Centricなセンサーフュージョン

慣性航法と他のセンサーを融合させる主な原理

これまでのコラムで述べてきたように、慣性航法装置（INS）は完全な自己完結型の航法能力を可能にします。しかし、統合はINSの機械化の基本動作です。入力された非重力加速度（比推力ともいう）と角速度ベクトルは、姿勢、速度、位置の出力に統合されます。このとき、測定誤差も積分されるため、出力の時間的なドリフトが発生します。その結果、最高品質の慣性システムであっても、定期的な調整が必要となります。

慣性ドリフトを軽減するために、INSは他のナビゲーション補助装置と組み合わされてきました。GNSSは最も一般的なものですが、その他にも、視覚やLiDARなどの電気光学（EO）センサー、合成開口レーダーなどのレーダー、地形データベース、磁気マップ、車両運動制限、無線周波（RF）機会信号（SOOP）など、数多くの支援源が適用されています。本コラムでは、慣性航法と他のセンサーとの融合の大原則を考えてみます。

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